Научившись 40 тыс. лет назад добывать огонь, развитие человечества заметно ускорилось. Какая здесь ошибка?

Согласно какому правилу ставится запятая после однажды? Однажды, прямо на моих глазах, Сергей уступил дорогу пешеходу.

Уважаемый, Иван Иванович! Все верно?